
A Ginástica Rítmica começou como variação da Ginástica Artística. Durante a II Guerra Mundial, houve um período conhecido como Bloqueio Ginástico, devido à proibição alemã da prática do desporto. Justamente após este período, começaram a surgir na Europa os primeiros esboços da Ginástica Rítmica em si, como um modo de aliar ritmo e expressividade aos movimentos da Ginástica tradicional. Na década de 1930, o músico e professor de Educação Física Heinrich Medau introduziu a bola, o arco e as maças no desporto enfatizando seu uso e a interacção dos aparelhos com o corpo. Na tentativa de suavizar os movimentos bruscos e sumptuosos praticados pelos homens na Ginástica Artística, aos poucos foi-se introduzindo música e novos aparelhos para exaltar a feminilidade das ginastas. Nesta época, vários países inovavam os exercícios tradicionais da Ginástica Artística de acordo com seus costumes e folclore.
Em 1946 surgiu na antiga União Soviética o termo “rítmica” e é realizado no país uma competição. No mesmo ano, o desporto atrela-se a Ginástica Artística durante as Olimpíadas de Londres onde cada país que tivesse uma equipa artística teria que a participar de duas provas rítmicas de conjunto. Nos Jogos Olímpicos seguintes, em Helsínquia, em 1950, trocou-se o conjunto por provas com arco. Nesse mesmo ano foi fundada, em Frankfurt, a Liga Internacional de Ginástica Moderna (LIGIM) para divulgar o desporto. Em 1961, vários países do Leste Europeu organizaram o primeiro campeonato internacional da modalidade, mas somente a partir de 1963 os campeonatos internacionais começaram a ser promovidos sob a jurisdição da FIG.
A partir de 1975, passou a ser chamada oficialmente de Ginástica Rítmica Desportiva. Em 1980, o desporto foi reconhecido pelo Comité Olímpico Internacional integrando os Jogos de Moscou daquele ano como desporto de apresentação e deixando de ser um desporto, então mudou-se o nome para Ginástica Rítmica apenas. Na Olimpíada seguinte, em 1984, em Los Angeles, o desporto passou a valer medalhas com competições individuais. A partir dos Jogos de Atlanta, em 1996, a GR passou a ser disputada em provas de conjunto.
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